世界上首條地下鐵路系統(tǒng)是在1863年開通的倫敦大都會鐵路 Metropolitan Railway。 

法國巴黎地鐵在1900年開通，最初的法文名字Chemin de Fer Métropolitain是從Metropolitan Railway直接譯過去的，后來縮短成métro，所以現(xiàn)在很多城市軌道系統(tǒng)都稱metro。

的地鐵也順理成章，只是改用了西里爾字母，稱為Метро。

1969年北京建成中國第一條地鐵線路，標志中國邁進世界軌道交通（地鐵）領域。

大多數(shù)的城市軌道交通系統(tǒng)在城市中心的路段都會鋪在地下挖掘的隧道里。這些系統(tǒng)亦可稱為地下鐵路，簡稱地下鐵或地鐵。

在臺灣、曼谷和新加坡則稱作“捷運”(Mass Rapid Transit, MRT)。

在中國大陸城市，修建于地上或高架橋上的城市軌道交通系統(tǒng)通常被稱為“輕軌”。
“輕軌”與“地鐵”的區(qū)分方式在于運量的不同，“輕軌”指每小時單向運輸量1.5－3.5萬人/ 小時的城市軌道交通系統(tǒng)，而“地鐵”指每小時單向運輸量3－7萬人/ 小時的城市軌道交通系統(tǒng)。

一般，城市軌道交通系統(tǒng) 定義如以下五個條件：
1.必須是大眾運輸系統(tǒng)
2.必須位于城市之內
3.必須以電力驅動
4.大部份需獨立于其他交通體系 (如馬路和其他鐵路) 以外
5.班次必須頻密